Pengembangan Algoritme Gerak Robot Hexapod Menggunakan Logika Fuzzy

Syutriadi Sukardi; Satria Gunawan Zain

doi:10.26858/jessi.v2i1.20580

Pengembangan Algoritme Gerak Robot Hexapod Menggunakan Logika Fuzzy

Syutriadi Sukardi^(1*), Satria Gunawan Zain⁽²⁾,

(1) Universitas Negeri Makassar
(2) Universitas Negeri Makassar
(*) Corresponding Author

DOI: https://doi.org/10.26858/jessi.v2i1.20580

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan algoritma gerak robot hexapod dan meningkatkan kecepatan optimal robot dengan menggunakan logika fuzzy. Penelitian dilakukan dengan menggunakan metode eksperimen kemudian hasil penelitian berupa pengembangan robot. Metode yang telah diterapkan pada robot sebelumnya menggunakan algoritma wall following. Namun, diperlukan algoritma tambahan untuk mengembangkan kemampuan gerak robot hexapod, yaitu dengan menerapkan metode logika fuzzy. Hasil penelitian ini menunjukkan kemampuan pergerakan robot hexapod menggunakan logika fuzzy yang dibangun menggunakan mikrokontroler Arduino dan ESP-32S sebagai sistem kontrolnya. Implementasi Fuzzy Logic dirancang sedemikian rupa sehingga dapat digunakan pada robot hexapod untuk melewati rintangan. Hasil uji gerak robot hexapod diperoleh dari pembacaan jarak sensor ultrasonik US-100. Hasil pembacaan sensor ultrasonik US-100 sebagai input dikirim ke ESP 32S sebagai tempat proses logika fuzzy. Data jarak dari sensor digunakan sebagai penentuan himpunan fuzzy dan dasar pembuatan rule base. Keluaran akhir dari proses fuzzy adalah nilai pusat gravitasi yang terbagi menjadi beberapa rangkaian keluaran yaitu maju, maju kanan, maju kiri, belok kanan, dan belok kiri. Kecepatan optimal robot diperoleh dengan mengatur kecepatan dan delay sebesar 50 ms. Kemampuan memilih gerakan berdasarkan lingkungan sekitar robot sangat baik dengan tingkat keberhasilan tindakan sebesar 100% dari beberapa percobaan yang telah dilakukan. Robot dapat memasuki ruangan dengan waktu tempuh rata-rata 21,8 detik dengan jarak kurang lebih 2 meter dari posisi awal robot untuk memasuki ruangan.

Kata kunci: Robot Hexapod, Fuzzy Logic, Arduino, ESP 32S dan US-100

Keywords

artificial intelligence

Full Text:

PDF

References

Anggoro, B., & Munadi, D. (2013). Desain Pemodelan Kinematik dan Dinamik Humanoid Robot. Mechanical Engineering Departement, Faculty Engineering of Diponegoro University.

Avrilyantama, H. (2015). Pengembangan Robot Hexapod untuk Melacak Sumber Gas. Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Awal, H. (2016). Algoritma Fuzzy Logic dan Wallfollower pada Sistem Navigasi Robot Hexapod Berbasis Mikrokontroller Avr. Komputer Teknologi Informasi, 2(1).

Fahmizal, F., Arrofiq, M., & Mayub, A. (2018). Identifikasi Pemodelan Matematis Robot Wall Following. Jurnal Nasional Teknik Elektro Dan Teknologi Informasi (JNTETI), 7(1), 79–88.

Hasyim, Y. (2017). Implementasi Sistem Navigasi Robot Wall Following dengan Metode Fuzzy Logic untuk Robot Pemadam Api Divisi Berkaki Onix II pada KRPAI Tahun 2017. Jurnal Ilmiah Penelitian Dan Pembelajaran Informatika, 2(1), 224409.

Hidayat, M. Y., & Wijaya Kurniawan, R. M. (2018). Implementasi Algoritma Wall Following pada Manuver Robot KRPAI Quadruped Omni Direction Menggunakan Metode Fuzzy Sugeno. Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi Dan Ilmu Komputer E-ISSN, 2548, 964X.

Jaedun, A. (2011). Metodologi Penelitian Eksperimen. Fakultas Teknik UNY, 12.

Munir, R. (2011). Sistem Inferensi Fuzzy. Teknik Informatika-STEI ITB, Bandung.

Rahmat, B., & Nugroho, B. (2019). Pemograman Fuzzy dan Jaringan Syaraf Tiruan untuk Sistem Kendali Cerdas. Indomedia Pustaka.

Ramadhan, M. F. (2017). Perancangan Kontrol Stabilitas Hexapod Robot Menggunakan Metode Neuro-Fuzzy. Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Richey, R. C., Klein, J. D., & Nelson, W. A. (2009). Development Research: Studies of Instructional Design and Development.

Salman, A. G. (2012). Pemodelan Dasar Sistem Fuzzy. Binus University School of Computer Sciense. https://socs.binus.ac.id/2012/03/02/pemodelan- dasar-sistem-fuzzy/

Sitorus, L. (2015). Algoritma dan Pemrograman. Penerbit Andi. https://books.google.co.id/books?hl=id&lr=&id =MRHwCgAAQBAJ&oi=fnd&pg=PA149&dq =Sitorus,+L.+(2015).+Algoritme+dan+Pemrograman.+Penerbit+Andi.&ots=02calYM- R0&sig=EpkDeron66szyUdW3VOeva7psQo& redir_esc=y#v=onepage&q&f=false

Suratno, S., Sudjadi, S., & Triwiyatno, A. (2011). Pengaruh Perbedaan Tipe Fungsi Keanggotaan pada Pengendali Logika Fuzzy terhadap Tanggapan Waktu Sistem Orde Dua Secara Umum. Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Undip.

Timur, M. B. B., Gaffar, A. F. O., & Wajiansyah, A. (2017). Desain dan Implementasi Kendali Cerdas untuk Robot Quadpod (Berkaki Empat)–Studi Kasus Robot Pemadam Api (RPA). JTT (Jurnal Teknologi Terpadu), 5(2), 140–145.

Wahyudi, R. (2015). Kontrol Kecepatan Robot Hexapod Pemadam Api Menggunakan Metoda Logika Fuzzy. Jurnal Nasional Teknik Elektro, 4(2), 227–234.

Wardani, A. R., Nasution, Y. N., & Amijaya, F.

D. T. (2017). Aplikasi Logika Fuzzy dalam Mengoptimalkan Produksi Minyak Kelapa Sawit Di PT. Waru Kaltim Plantation Menggunakan Metode Mamdani. Informatika Mulawarman : Jurnal Ilmiah Ilmu Komputer, 12(2),94. https://doi.org/10.30872/jim.v12i2.651

Wasil, M. (2014). Kontrol Ultrasonic Range Finder dan Pergerakan Robot Pemadam Api Menggunakan Fuzzy Logic. Jurnal Mikrotek, 1(3), 125–134.